An chéad domhanrobot tionsclaíocha rugadh sna Stáit Aontaithe i 1962. Mhol an t-innealtóir Meiriceánach George Charles Devol, Jr. “róbat atá in ann freagairt go solúbtha don uathoibriú trí theagasc agus trí athsheinm”. Spreag a smaoineamh spréach leis an bhfiontraí Joseph Frederick Engelberger, ar a dtugtar “athair na róbait”, agus mar sin anrobot tionsclaíochdarb ainm “Unimate (= comhpháirtí oibre le cumais uilíocha)” a rugadh.
De réir ISO 8373, is il-chomh-láimhsithe nó robots ilchéime-saoirse don réimse tionsclaíochta iad robots tionsclaíocha. Is feistí meicniúla iad robots tionsclaíocha a dhéanann obair go huathoibríoch agus is meaisíní iad a bhíonn ag brath ar a gcumas cumhachta agus rialaithe féin chun feidhmeanna éagsúla a bhaint amach. Féadfaidh sé glacadh le horduithe daonna nó a reáchtáil de réir cláir réamhchláraithe. Is féidir le róbait thionsclaíocha nua-aimseartha gníomhú freisin de réir na bprionsabal agus na dtreoirlínte arna gceapadh ag teicneolaíocht na hintleachta saorga.
I measc na n-iarratas tipiciúla a bhaineann le robots tionsclaíocha tá táthú, péinteáil, cóimeáil, bailiú agus socrúchán (cosúil le pacáistiú, palletizing agus SMT), cigireacht agus tástáil táirgí, etc.; déantar an obair ar fad le héifeachtúlacht, marthanacht, luas agus cruinneas.
Is iad na cumraíochtaí robot is coitianta a úsáidtear ná róbait altacha, róbait SCARA, róbait deilt, agus róbait Chairtéiseach (róbait lastuas nó róbait xyz). Léiríonn róbait leibhéil éagsúla neamhspleáchais: tá roinnt robots cláraithe chun gníomhartha sonracha a dhéanamh arís agus arís eile (gníomhartha athchleachtach) go dílis, gan éagsúlacht, agus le cruinneas ard. Cinntear na gníomhartha seo trí ghnáthaimh ríomhchláraithe a shonraíonn treo, luasghéarú, luas, luasmhoilliú agus fad sraith gníomhaíochtaí comhordaithe. Tá róbait eile níos solúbtha, mar b’fhéidir go mbeadh orthu suíomh ruda nó fiú an tasc atá le déanamh ar an réad a aithint. Mar shampla, le haghaidh treorach níos cruinne, is minic a chuimsíonn robots fochórais fís meaisín mar a braiteoirí amhairc, atá ceangailte le ríomhairí nó rialtóirí cumhachtacha. Tá faisnéis shaorga, nó rud ar bith a bhfuiltear cearr leis as hintleachta saorga, ag éirí níos tábhachtaí i róbait thionsclaíocha nua-aimseartha.
Mhol George Devol coincheap róbait thionsclaíoch ar dtús agus chuir sé isteach ar phaitinn i 1954. (Deonaíodh an phaitinn i 1961). Sa bhliain 1956, chomhbhunaigh Devol agus Joseph Engelberger Unimation, bunaithe ar phaitinn bhunaidh Devol. Sa bhliain 1959, rugadh an chéad robot tionsclaíoch Unimation sna Stáit Aontaithe, ag tabhairt isteach ré nua d'fhorbairt robot. Thug Unimation ceadúnas níos déanaí dá teicneolaíocht do Kawasaki Heavy Industries agus GKN chun róbait thionsclaíocha Unimates a tháirgeadh sa tSeapáin agus sa Ríocht Aontaithe, faoi seach. Ar feadh tréimhse ama, ba é an t-aon iomaitheoir a bhí ag Unimation ná Cincinnati Milacron Inc. in Ohio, SAM. Mar sin féin, go déanach sna 1970idí, d'athraigh an scéal seo go bunúsach tar éis do roinnt ilchuideachtaí móra Seapánacha tosú ag táirgeadh róbait thionsclaíocha den chineál céanna. D'éirigh robots tionsclaíochta amach go tapa san Eoraip, agus thug ABB Robotics agus KUKA Robotics robots chuig an margadh i 1973. Go déanach sna 1970idí, bhí an t-ús i róbataic ag fás, agus chuaigh go leor cuideachtaí Mheiriceá isteach sa réimse, lena n-áirítear cuideachtaí móra mar General Electric agus General Motors (a bhunaigh FANUC a chomhfhiontar le FANUC Robotics na Seapáine). I measc gnólachtaí nuathionscanta Mheiriceá bhí Automatix agus Adept Technology. Le linn borradh na róbataice i 1984, fuair Westinghouse Electric Unimation ar $107 milliún. Dhíol Westinghouse Unimation le Stäubli Faverges SCA sa Fhrainc i 1988, a dhéanann róbait altacha fós le haghaidh feidhmeanna tionsclaíochta ginearálta agus seomra glan, agus fiú fuair rannán róbataic Bosch go déanach in 2004.
Sainmhínigh Paraiméadair Cuir Líon na nAiseanna in Eagar – Tá dhá ais ag teastáil chun áit ar bith a fháil ar eitleán; tá trí ais ag teastáil chun áit ar bith sa spás a fháil. Chun pointeáil na láimhe deise (.i. caol na láimhe) a rialú go hiomlán, tá trí cinn eile ag teastáil (pan, tuinairde agus rolla). Déanann roinnt dearaí (cosúil le robots SCARA) tairiscint a íobairt ar mhaithe le costas, luas agus cruinneas. Céimeanna Saoirse – Go hiondúil mar a chéile le líon na n-aiseanna. Clúdach oibre – An limistéar sa spás ar féidir leis an róbat a bhaint amach. Cinematics – Cumraíocht iarbhír na n-eilimintí agus na hailt dochta coirp an róbait, a chinneann gach gluaiseacht róbait is féidir. I measc na gcineálacha cineamatacha robot tá altach, cardanic, comhthreomhar, agus SCARA. Acmhainn nó toilleadh ualaigh – Cé mhéad meáchain is féidir leis an róbat a ardú. Treoluas – Cé chomh tapa agus is féidir leis an róbat suíomh a láimhe deiridh a chur ina áit. Is féidir an paraiméadar seo a shainmhíniú mar threoluas uilleach nó líneach gach ais, nó mar threoluas ilchodach, rud a chiallaíonn i dtéarmaí treoluas láimhe deiridh. Luasghéarú – Cé chomh tapa agus is féidir le hais luasghéarú. Is fachtóir teorannach é seo, mar go bhféadfadh sé nach mbeadh an róbat in ann a uastreoluas a bhaint amach agus é ag déanamh gluaiseachtaí gearra nó cosáin chasta le hathruithe minice ar threo. Cruinneas – Cé chomh gar agus is féidir leis an róbat dul chuig an suíomh inmhianaithe. Déantar cruinneas a thomhas mar cé chomh fada agus atá suíomh iomlán an róbait ón suíomh inmhianaithe. Is féidir cruinneas a fheabhsú trí úsáid a bhaint as gléasanna braite seachtracha ar nós córais fís nó infridhearg. In-atáirgtheacht – Cé chomh maith agus a fhilleann róbat ar áit chláraithe. Tá sé seo difriúil ó chruinneas. Féadfar a rá leis dul go dtí suíomh XYZ áirithe agus ní théann sé ach go dtí laistigh de 1 mm ón suíomh sin. Is fadhb chruinneas é seo agus is féidir é a cheartú le calabrú. Ach má mhúintear an suíomh sin agus má stóráiltear é i gcuimhne an rialaitheora, agus go bhfilleann sé laistigh de 0.1 mm den suíomh múinte gach uair, ansin tá a atrialltacht laistigh de 0.1 mm. Is méadracht an-difriúil iad cruinneas agus atrialltacht. Go hiondúil is í an atrialltacht an tsonraíocht is tábhachtaí do róbat agus tá sí cosúil le “cruinneas” i dtomhas – maidir le cruinneas agus beachtas. Bunaítear in ISO 9283[8] modhanna chun cruinneas agus in-atrialltacht a thomhas. De ghnáth, seoltar an robot chuig suíomh múinte arís agus arís eile, gach uair ag dul go dtí ceithre phost eile agus ag filleadh ar an suíomh múinte, agus déantar an earráid a thomhas. Déantar an in-atrialltacht a chainníochtú ansin mar dhiall caighdeánach na samplaí seo i dtrí thoise. Ar ndóigh, d’fhéadfadh earráidí suímh a sháraíonn an in-atrialltacht a bheith ag róbat tipiciúil, agus d’fhéadfadh gur fadhb ríomhchlárúcháin é seo. Ina theannta sin, beidh in-atrialltacht éagsúil ag codanna éagsúla den chlúdach oibre, agus athrófar in-atrialltacht freisin de réir luas agus pálasta. Sonraítear in ISO 9283 go ndéanfar cruinneas agus in-atrialltacht a thomhas ag uasluas agus ag uasualach. Mar sin féin, táirgeann sé seo sonraí doirbh, toisc go mbeidh cruinneas agus atrialltacht an robot i bhfad níos fearr ag ualaí agus luasanna níos éadroime. Bíonn tionchar freisin ag cruinneas an chríochnóra (cosúil le gripper) agus fiú ag dearadh na “mhéara” ar an gripper a úsáidtear chun an réad a thuiscint, ar athráthúlacht i bpróisis thionsclaíocha. Mar shampla, má phiocann róbat scriú suas lena cheann, féadfaidh an scriú a bheith ar uillinn randamach. Is dócha go dteipfidh ar iarrachtaí ina dhiaidh sin an scriú a chur isteach sa pholl scriú. Is féidir cásanna mar seo a fheabhsú le “gnéithe luaidhe-isteach”, mar an bealach isteach don phoill a dhéanamh barrchaolaithe (seomra). Rialú Gluaisne - I gcás roinnt feidhmchlár, mar oibríochtaí simplí piocadh agus tionóil áit, ní gá don róbat ach dul siar agus amach idir líon teoranta suíomhanna réamhmhúinte. Le haghaidh feidhmeanna níos casta, mar shampla táthú agus péinteáil (péintéireacht spraeála), ní mór an ghluaiseacht a rialú go leanúnach ar feadh cosán sa spás ag treoshuíomh agus luas sonraithe. Foinse Cumhachta - Úsáideann roinnt robots mótair leictreacha, úsáideann daoine eile actuators hiodrálacha. Tá an chéad cheann níos tapúla, tá an dara ceann níos cumhachtaí agus tá sé úsáideach le haghaidh feidhmeanna cosúil le péintéireacht ina bhféadfadh spréacha pléascanna a chruthú; mar sin féin, cuireann an t-aer ísealbhrú laistigh den lámh cosc ar ghal inadhainte agus ábhar salaithe eile a theacht isteach. Tiomáint – Nascann roinnt róbait na mótair leis na hailt trí ghiaranna; tá mótair eile ceangailte go díreach leis na hailt (tiomáint dhíreach). Is éard a bhíonn mar thoradh ar úsáid giaranna ná “backlash” intomhaiste, is é sin saorghluaiseacht ais. Is minic a úsáideann airm robot níos lú mótair DC ardluais, íseal-chasmhóiminte, a éilíonn cóimheasa fearas níos airde de ghnáth, a bhfuil míbhuntáiste backlash acu, agus i gcásanna den sórt sin is minic a úsáidtear laghdaitheoirí fearas armónacha ina ionad. Comhlíonadh – Is tomhas é seo ar an méid uillinne nó fad is féidir le fórsa a chuirtear ar ais an róbait a bhogadh. Mar gheall ar chomhlíonadh, bogfaidh an róbat beagán níos ísle nuair a bhíonn uasualach pá á iompar aige ná nuair a bheidh sé gan pálasta a iompar. Bíonn tionchar freisin ag comhlíonadh ar mhéid an róchaiteachais i gcásanna inar gá luasghéarú a laghdú le huasualach pá.
Am postála: Nov-15-2024
