Robots tionsclaíochtaa úsáidtear go forleathan i ndéantúsaíocht thionsclaíoch, mar shampla déantúsaíocht gluaisteán, fearais leictreacha, agus bia. Is féidir leo obair ionramhála stíl meaisín athchleachtach a athsholáthar agus is cineál meaisín iad a bhraitheann ar a gcumas cumhachta agus rialaithe féin chun feidhmeanna éagsúla a bhaint amach. Is féidir leis glacadh le hordú daonna agus féadann sé oibriú freisin de réir cláir réamheagraithe. Anois, déanaimis labhairt faoi na comhpháirteanna bunúsacha de robots tionsclaíocha.
1.Príomhchorp
Is é an príomhchorp bonn an mheaisín agus an actuator, lena n-áirítear an lámh uachtarach, an lámh íochtair, an wrist agus an lámh, a fhoirmíonn córas meicniúil ilchéime-saoirse. Tá meicníochtaí siúil ag roinnt robots freisin. Tá 6 céim saoirse nó níos mó ag robots tionsclaíocha, agus go ginearálta tá 1 go 3 céim saoirse ag an wrist.
Tá an córas tiomána robots tionsclaíoch roinnte i dtrí chatagóir de réir na foinse cumhachta: hiodrálacha, aeroibrithe agus leictreacha. De réir na riachtanas, is féidir na trí chineál córais tiomána seo a chomhcheangal agus a dhlúthú freisin. Nó is féidir é a thiomáint go hindíreach ag meicníochtaí tarchurtha meicniúla cosúil le criosanna sioncrónacha, traenacha fearas, agus giaranna. Tá feiste cumhachta agus meicníocht tarchurtha ag an gcóras tiomána chun gníomhartha comhfhreagracha a dhéanamh ar an actuator. Tá a saintréithe féin ag na trí chóras tiomána bunúsacha seo. Is é an príomhshrutha an córas tiomáint leictreach.
Toisc go nglactar go forleathan le táimhe íseal, mótair servo AC agus DC ard-chasmhóiminte agus a gcuid tiománaithe servo tacaíochta (inverters AC, modhnóirí leithead cuisle DC). Ní éilíonn an cineál córais seo comhshó fuinnimh, tá sé éasca le húsáid, agus tá sé íogair do rialú. Ní mór an chuid is mó de na mótair a shuiteáil le meicníocht tarchurtha beachtas taobh thiar dóibh: laghdaitheoir. Úsáideann a chuid fiacla an tiontaire luais giaranna chun líon uainíochtaí droim ar ais an mhótair a laghdú go dtí an líon inmhianaithe rothlaithe droim ar ais, agus feiste chasmhóiminte níos mó a fháil, rud a laghdóidh an luas agus an chasmhóimint a mhéadú. Nuair a bhíonn an t-ualach mór, níl sé éifeachtach ó thaobh costais cumhacht an mhótair servo a mhéadú go dall. Is féidir leis an chasmhóimint aschuir a fheabhsú ag an laghdaitheoir laistigh den raon luas cuí. Tá an mótar servo seans maith do chreathadh teasa agus íseal-minicíochta faoi oibríocht íseal-minicíochta. Ní chuidíonn obair fhadtéarmach agus athchleachtach lena oibriú cruinn iontaofa a chinntiú. Cuireann mótair laghdaithe beachtas ar chumas an mhótair servo oibriú ar luas cuí, rigidity an chomhlachta meaisín a neartú, agus an chasmhóimint níos mó a aschur. Tá dhá laghdaitheoir príomhshrutha ann anois: laghdaitheoir armónach agus laghdaitheoir RV
Is é an córas rialaithe robot inchinn an robot agus an príomhfhachtóir a chinneann feidhm agus feidhmíocht an robot. Seolann an córas rialaithe comharthaí ordaithe chuig an gcóras tiomána agus chuig an actuator de réir an chláir ionchuir agus rialaíonn sé é. Is é príomhthasc na teicneolaíochta rialaithe robot tionsclaíoch ná raon gníomhaíochtaí, postures agus ruthairí, agus am gníomhartha robots tionsclaíocha sa spás oibre a rialú. Tá tréithe ríomhchláraithe simplí aige, oibriú roghchlár bogearraí, comhéadan idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire cairdiúil, leideanna oibríochta ar líne agus úsáid áisiúil.
Is é an córas rialaitheora croílár an robot, agus tá cuideachtaí eachtracha dúnta go dlúth le turgnaimh na Síne. Le blianta beaga anuas, le forbairt na teicneolaíochta micreictreonaic, tá feidhmíocht na micreaphróiseálaithe tar éis éirí níos airde agus níos airde, agus tá an praghas tar éis éirí níos saoire agus níos saoire. Anois tá microprocessors 32-giotán de 1-2 dollar SAM ar an margadh. Tá deiseanna forbartha nua tugtha ag micreaphróiseálaithe atá éifeachtach ó thaobh costais do rialtóirí robot, rud a fhágann gur féidir rialaitheoirí róbait ar chostas íseal agus ardfheidhmíochta a fhorbairt. D'fhonn cumas ríomhaireachta agus stórála leordhóthanach a bheith ag an gcóras, tá rialaitheoirí robot comhdhéanta den chuid is mó anois de shraith láidir ARM, sraith DSP, sraith POWERPC, sraith Intel agus sliseanna eile.
Ós rud é nach féidir leis na feidhmeanna agus na gnéithe ilfheidhmeacha sliseanna atá ann faoi láthair freastal go hiomlán ar riachtanais roinnt córais robot i dtéarmaí praghais, feidhme, comhtháthú agus comhéadan, tá gá le teicneolaíocht SoC (System on Chip) ar an gcóras robot. Is féidir le próiseálaí ar leith a chomhtháthú leis an gcomhéadan riachtanach dearadh ciorcaid imeallacha an chórais a shimpliú, méid an chórais a laghdú, agus costais a laghdú. Mar shampla, comhtháthaíonn Actel croí próiseálaí NEOS nó ARM7 ar a tháirgí FPGA chun córas SoC iomlán a fhoirmiú. Maidir le rialtóirí teicneolaíochta robot, tá a chuid taighde dírithe go príomha sna Stáit Aontaithe agus sa tSeapáin, agus tá táirgí aibí, mar shampla DELTATAU sna Stáit Aontaithe agus TOMORI Co., Ltd sa tSeapáin. Tá a rialtóir tairiscint bunaithe ar theicneolaíocht DSP agus glacann sé struchtúr oscailte PC-bhunaithe.
4. Éifeachtóir deiridh
Is comhpháirt é an éifeachtóir deiridh atá ceangailte leis an alt deireanach den ionramhálaí. Go ginearálta úsáidtear é chun rudaí a thuiscint, chun nascadh le meicníochtaí eile agus chun tascanna riachtanacha a dhéanamh. Go ginearálta ní dhearfaidh ná ní dhíolann monaróirí robot éifeachtóirí deiridh. I bhformhór na gcásanna, ní sholáthraíonn siad ach gripper simplí. De ghnáth, tá an éifeachtóir deiridh suiteáilte ar flange 6 ais an robot chun tascanna a chomhlánú i dtimpeallacht áirithe, mar shampla táthú, péinteáil, gluing, agus luchtú agus díluchtú páirteanna, ar tascanna iad a éilíonn robots a chomhlánú.
Am postála: Jul-18-2024
