Ó thaobh na hailtireachta, is féidir an robot a roinnt ina thrí chuid agus sé chóras, ar a bhfuil na trí chuid: cuid meicniúil (a úsáidtear chun gníomhartha éagsúla a bhaint amach), cuid braite (a úsáidtear chun faisnéis inmheánach agus sheachtrach a bhrath), cuid rialaithe ( Rialú ar an robot a chur i gcrích gníomhartha éagsúla). Is iad na sé chóras: córas idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire, córas rialaithe, córas tiomána, córas meicníochta meicniúil, córas céadfach, agus córas idirghníomhaíochta robot-comhshaoil.
(1) Córas tiomána
Chun an robot a reáchtáil, is gá gléas tarchurtha a shuiteáil do gach comhpháirteach, is é sin, gach céim saoirse gluaiseachta, arb é an córas tiomána é. Is féidir leis an gcóras tiomána a bheith ina tharchur hiodrálach, tarchur aeroibrithe, tarchur leictreach, nó córas cuimsitheach le chéile; is féidir é a thiomáint go díreach nó a thiomáint indíreach trí mheicníochtaí tarchurtha meicniúla cosúil le criosanna sioncrónacha, slabhraí, traenacha roth, agus giaranna armónacha. Mar gheall ar theorainneacha na dtiomántán aeroibrithe agus hiodrálach, ach amháin i gcás ócáidí speisialta, ní bhíonn ról ceannasach acu a thuilleadh. Le forbairt mótair servo leictreacha agus teicneolaíocht rialaithe, tá robots tionsclaíocha á dtiomáint go príomha ag mótair servo.
(2) Córas struchtúr meicniúil
Tá trí chuid i gcóras struchtúr meicniúil robot tionsclaíoch: bonn, lámh, agus éifeachtóir deiridh. Tá roinnt céimeanna saoirse ag gach cuid, rud a fhoirmíonn córas meicniúil ilchéime-na saoirse. Má tá an bonn feistithe le meicníocht siúil, foirmítear robot siúil; mura bhfuil meicníocht siúil agus waist ag an mbonn, cruthaítear lámh robot amháin. Cuimsíonn an lámh go ginearálta an lámh uachtair, an lámh íochtair agus an chaol na láimhe. Is cuid thábhachtach é an éifeachtóir deiridh atá suite go díreach ar an chaol na láimhe. Is féidir é a bheith ina gripper dhá mhéar nó il-mhéar, nó gunna spraeála péint, uirlisí táthú agus uirlisí oibriúcháin eile.
(3) Córas céadfach
Tá an córas céadfach comhdhéanta de mhodúil braiteora inmheánacha agus de mhodúil braite seachtracha chun faisnéis brí a fháil ar stáit chomhshaoil inmheánacha agus sheachtracha. Feabhsaíonn úsáid braiteoirí cliste leibhéal soghluaisteachta, inoiriúnaitheachta agus intleachta na robots. Tá an córas céadfach daonna thar a bheith deas chun faisnéis an domhain sheachtraigh a bhrath. Mar sin féin, le haghaidh roinnt faisnéise speisialta, tá braiteoirí níos éifeachtaí ná an córas céadfach daonna.
(4) Robot-timpeallachtcóras idirghníomhaíochta
Is córas é an córas idirghníomhaíochta robot-comhshaoil a thuigeann an nasc frithpháirteach agus an comhordú idir robots tionsclaíocha agus trealamh sa timpeallacht sheachtrach. Déantar robots tionsclaíocha agus trealamh seachtrach a chomhtháthú in aonad feidhme, mar shampla aonaid phróiseála agus déantúsaíochta, aonaid táthú, aonaid tionóil, etc. Ar ndóigh, is féidir robots il, uirlisí nó trealamh meaisín iolracha, feistí stórála ilchodanna, etc. a chomhtháthú freisin. in aonad feidhme amháin chun tascanna casta a dhéanamh.
(5) Córas idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire
Is gléas é an córas idirghníomhaíochta daonna-ríomhaire a chuireann ar chumas an oibreora páirt a ghlacadh i rialú an robot agus cumarsáid a dhéanamh leis an robot, mar shampla, críochfort caighdeánach an ríomhaire, an consól ordaithe, an bord taispeána faisnéise, an t-aláram comhartha contúirte. , etc. Is féidir an córas a achoimriú i dhá chatagóir: gléas tugtha treoir agus feiste taispeána faisnéise.
Is é tasc an chórais rialaithe actuator an robot a rialú chun an ghluaiseacht agus an fheidhm fhorordaithe a chomhlánú de réir chlár treoracha oibriúcháin an robot agus an comhartha a chothaítear ar ais ón braiteoir. Mura bhfuil tréithe aiseolais faisnéise ag an robot tionsclaíoch, is córas rialaithe lúb oscailte é; má tá tréithe aiseolais faisnéise aige, is córas rialaithe lúb dúnta é. De réir an phrionsabail rialaithe, is féidir an córas rialaithe a roinnt ina chóras rialaithe clár, córas rialaithe oiriúnaitheach agus córas rialaithe hintleachta saorga. De réir an fhoirm tairiscint rialaithe, is féidir an córas rialaithe a roinnt ina rialú pointe agus rialú trajectory.
Am postála: Dec-15-2022
